7. Nhận dạng thẻ (April Tag)

Giới thiệu

April Tag là loại thẻ mã hóa dạng 2D (tương tự QR code nhưng đơn giản hơn), được thiết kế đặc biệt cho các ứng dụng robot và thị giác máy tính. Camera có thể nhận diện thẻ và trả về ID của thẻ cùng với vị trí trong khung hình.

Ứng dụng tiêu biểu:

• Robot tự định vị và điều hướng theo thẻ
• Hệ thống kho hàng tự động
• Trò chơi tương tác với thẻ vật lý
• Điều khiển robot bằng thẻ giấy in sẵn

April Tag là gì?

April Tag là các hình vuông đen trắng với mã nhị phân bên trong. Mỗi thẻ mang một ID duy nhất (từ 0 đến hàng trăm ID tùy họ thẻ). Bạn có thể in thẻ April Tag miễn phí từ các công cụ online.

Các khối lệnh

Ví dụ chương trình

Mô tả: Robot thực hiện hành động khác nhau tùy theo ID thẻ: thẻ ID=1 → tiến, thẻ ID=2 → lùi, thẻ ID=3 → dừng.

khi bắt đầu:
    khởi tạo ai vision camera chân RX [D3] TX [D4]

lặp mãi mãi:
    nếu [đang nhìn thấy thẻ April Tag] thì:
        nếu [ID của thẻ April Tag] = 1 thì:
            đi tiến
        ngược lại nếu [ID của thẻ April Tag] = 2 thì:
            đi lùi
        ngược lại nếu [ID của thẻ April Tag] = 3 thì:
            dừng lại

Lưu ý: In thẻ April Tag trên giấy trắng, kích thước tối thiểu 3×3cm để camera nhận diện ổn định ở khoảng cách 20–50cm.