Cấu hình AppConfig.h

File include/AppConfig.h chứa tất cả các tham số cấu hình robot. Đây là nơi duy nhất bạn cần chỉnh sửa để thiết lập robot theo phần cứng thực tế.

Địa chỉ I2C


constexpr uint8_t MOTOR_DRIVER_ADDR = 0x54;  // Motor Driver V2
constexpr uint8_t PS4_RECEIVER_ADDR = 0x55;  // Bộ thu PS4
constexpr uint8_t LINE_SENSOR_ADDR  = 0x23;  // Cảm biến dò line

Các địa chỉ này phải khớp với phần cứng thực tế. Khi khởi động, chương trình sẽ tự quét I2C bus và in ra các thiết bị tìm thấy.

Đảo chiều động cơ


constexpr bool MOTOR_1_REVERSED = false;
constexpr bool MOTOR_2_REVERSED = true;
constexpr bool MOTOR_3_REVERSED = true;
constexpr bool MOTOR_4_REVERSED = true;
constexpr bool MOTOR_5_REVERSED = false;

Nếu động cơ chạy ngược chiều mong muốn, chuyển giá trị từ false → true hoặc ngược lại. Motor 1-4 là 4 bánh lái, Motor 5 là động cơ phụ (ví dụ: cơ cấu gắp).

Công tắc tính năng (Feature Flags)


constexpr bool ENABLE_PS4_RECEIVER    = true;   // Bật/tắt tay cầm PS4
constexpr bool ENABLE_IMU             = true;   // Bật/tắt cảm biến góc MPU6050
constexpr bool ENABLE_LINE_SENSOR     = false;  // Bật/tắt cảm biến dò line
constexpr bool ENABLE_AUTONOMOUS_DEMO = false;  // Bật/tắt demo tự động
constexpr bool USE_GYRO_FOR_TURNS     = true;   // Dùng gyro khi quay
constexpr bool ENABLE_SERVOS          = true;   // Bật/tắt servo

Chế độ hoạt động

Cấu hình	Kết quả
`ENABLE_PS4_RECEIVER = true`	Robot ở chế độ điều khiển từ xa bằng tay cầm PS4
`ENABLE_PS4_RECEIVER = false`, `ENABLE_AUTONOMOUS_DEMO = true`	Robot chạy demo di chuyển tự động
Cả hai đều `false`	Robot đứng im, bạn tự viết logic

Thông số vật lý robot


constexpr float DEFAULT_SPEED     = 80.0f;   // Tốc độ mặc định (%)
constexpr float DEFAULT_MIN_SPEED = 40.0f;   // Tốc độ tối thiểu (%)
constexpr float WHEEL_DIAMETER_MM = 80.0f;   // Đường kính bánh (mm)
constexpr float ROBOT_WIDTH_MM    = 300.0f;  // Khoảng cách giữa 2 bánh (mm)

Thông số Encoder


constexpr float    ENCODER_RPM   = 350.0f;  // Tốc độ vòng quay tối đa
constexpr uint16_t ENCODER_PPR   = 11;      // Xung mỗi vòng
constexpr uint16_t ENCODER_GEARS = 34;      // Tỷ số truyền bánh răng

Thông số Servo


constexpr int SERVO_1_MIN_LIMIT = 0;
constexpr int SERVO_1_MAX_LIMIT = 180;
constexpr int SERVO_2_MIN_LIMIT = 0;
constexpr int SERVO_2_MAX_LIMIT = 80;
constexpr int SERVO_SPEED       = 100;
constexpr int SERVO_STEP        = 5;    // Bước nhỏ khi tinh chỉnh bằng nút gamepad

Ánh xạ nút tay cầm → servo

Nút	Hành động
L1	Servo 1 → góc 180°
L2	Servo 1 → góc 0°
R1	Servo 2 → góc 80°
R2	Servo 2 → góc 0°
△	Servo 1 tăng 5°
✕	Servo 1 giảm 5°
□	Servo 2 tăng 5°
○	Servo 2 giảm 5°