5. Theo dõi đường thẳng

Giới thiệu

Chức năng theo dõi đường thẳng giúp camera phát hiện và bám theo một đường kẻ (thường là đường đen trên nền trắng hoặc ngược lại). Camera trả về tọa độ và góc nghiêng của đường trong khung hình.

Ứng dụng tiêu biểu:

• Robot dò line tự động
• Xe tự hành đi theo vạch đường
• Hệ thống phân làn trong nhà máy

Yêu cầu về đường line

• Đường có màu tương phản rõ với nền (đen/trắng hoặc trắng/đen)
• Độ rộng đường khuyến nghị: 1–4cm
• Ánh sáng đồng đều, tránh bóng đổ trên đường line

Các khối lệnh

Ví dụ chương trình

Mô tả: Robot dò line – điều chỉnh hướng dựa theo tọa độ X của đường line so với tâm màn hình.

khi bắt đầu:
    khởi tạo ai vision camera chân RX [D3] TX [D4]

lặp mãi mãi:
    nếu [đang nhìn thấy đường line] thì:
        nếu [tọa độ X của đường line] < 140 thì:
            rẽ trái nhẹ
        ngược lại nếu [tọa độ X của đường line] > 180 thì:
            rẽ phải nhẹ
        ngược lại:
            đi thẳng
    ngược lại:
        dừng lại và tìm đường

Lưu ý: Với đường line cong, kết hợp thêm góc nghiêng của đường line để điều chỉnh mượt mà hơn.