4. Nâng cấp mở rộng

Sau khi hoàn thành phiên bản cơ bản, bạn có thể mở rộng ORC K2 bằng các cơ cấu phụ dùng thêm Yolo UNO làm bộ điều khiển mở rộng. Hai hướng phổ biến là mở rộng thêm động cơ và mở rộng thêm nhiều cổng servo.

1. Mở rộng động cơ

Phương án này phù hợp khi bạn muốn gắn thêm một động cơ DC hoặc một cơ cấu phụ có dùng động cơ để thử nghiệm riêng ngoài bộ điều khiển chính của robot.

Kết nối

• Dùng ORC Control Hub kết hợp với mạch điều khiển động cơ giao tiếp I2C.
• Nối mạch điều khiển động cơ vào cổng I2C trên Control Hub.
• Cắm động cơ DC cần mở rộng vào cổng M1 trên mạch điều khiển động cơ.
• Cấp nguồn ngoài 12V cho mạch điều khiển động cơ trước khi thử cơ cấu.
• Kiểm tra đúng cực nguồn trước khi bật hệ thống.

Lập trình đơn giản

• Truy cập app.ohstem.vn , chọn thiết bị Yolo UNO.
• Vào mục Mở rộng và cài thư viện Motors Driver V1 bằng link: https://github.com/AITT-VN/yolobit_extension_motor_driver.git
• Chương trình kiểm tra nhanh có thể dùng để thử động cơ DC ở cổng M1.
• Hình code mẫu điều khiển động cơ được minh họa ngay bên dưới.

Minh họa bước tải thư viện Motors Driver V1 trong mục Mở rộng.

2. Mở rộng servo

Phương án này phù hợp khi bạn muốn bổ sung thêm nhiều servo cho các cơ cấu như tay gắp, tay đẩy, càng đỡ hoặc các cơ cấu phụ khác.

Kết nối

• Dùng ORC Control Hub kết hợp với Module servo 8 kênh I2C.
• Nối module servo 8 kênh vào cổng I2C trên Control Hub.
• Cắm các servo vào các cổng MS1 đến MS8 trên module.
• Cấp nguồn riêng cho module servo, có thể dùng pin 2S như trong tài liệu mẫu.
• Nếu cần làm nút thử nhanh, có thể dùng thêm nút nhấn đôi theo cấu hình trong chương trình mẫu.

Lập trình đơn giản

• Truy cập app.ohstem.vn , chọn thiết bị Yolo UNO.
• Vào mục Mở rộng để thêm thư viện servo 8 kênh.
• Dán link thư viện sau vào ô tìm kiếm: https://github.com/AITT-VN/yolouno_extension_servo8chs
• Nhấn cài đặt thư viện SERVO8CHS Kit.

• Sau khi cài xong, bộ lệnh điều khiển servo 8 kênh sẽ xuất hiện để bạn dùng cho các cổng MS1 đến MS8.

• Mỗi servo trên module sẽ có tên từ MS1 đến MS8.
• Bạn có thể đặt góc quay trong khoảng 0-180 độ và chỉnh tốc độ từ 1-100.
• Code mẫu tham khảo: Mở chương trình servo 8 kênh trên OhStem App