8. Bài 5: Điều khiển từ xa

Mục tiêu:

Biết cách bật chế độ điều khiển từ xa cho xBot Evo bằng giao diện tay cầm trên OhStem App hoặc tay cầm Gamepad, và gán thêm chức năng cho các nút nhấn.

1. Các cách điều khiển từ xa

Ngoài di chuyển tự động, xBot Evo có thể được điều khiển từ xa theo 2 cách:

• Giao diện tay cầm trên OhStem App: dùng điện thoại hoặc máy tính bảng, kết nối với robot qua Bluetooth. Cách này không cần thêm thiết bị.

• Tay cầm Gamepad: tay cầm có kiểu dáng giống tay cầm PS4, giúp điều khiển nhanh và chính xác hơn. Cách này cần thêm module nhận tín hiệu (receiver).

2. Kết nối tay cầm Gamepad

Nếu dùng tay cầm Gamepad, bạn cắm module nhận tín hiệu vào cổng Grove màu đỏ (I2C) bất kỳ trên ORC Control Hub.

Để ghép nối tay cầm với robot: bật robot, nhấn nút P trên tay cầm, đưa tay cầm lại gần robot và chờ đèn trên module nhận tín hiệu sáng xanh.

3. Khối lệnh sử dụng

Các khối lệnh điều khiển từ xa nằm trong danh mục DI CHUYỂN.

• Bật chế độ điều khiển từ xa: khi bật chế độ này, thư viện tự động xử lý các nút lên, xuống, trái, phải và joystick trái để robot di chuyển. Bạn không cần lập trình thêm cho việc di chuyển.

  ◼ Độ nhạy càng cao thì robot tăng tốc càng nhanh nhưng khó điều khiển chính xác. Độ nhạy thấp giúp robot tăng tốc từ từ và dễ điều khiển hơn.

• Khi nút được nhấn: gán các lệnh cần chạy khi một nút trên tay cầm được nhấn, ví dụ: nút vuông, tam giác, X, tròn, L1, R1, L2, R2.

• Đọc giá trị joystick: đọc trục X, trục Y, góc và khoảng cách kéo của joystick trái hoặc phải.

• Tắt chế độ điều khiển từ xa: dùng khi muốn chuyển sang chạy chế độ tự động. Sau khi chạy xong, có thể bật lại chế độ điều khiển từ xa.

4. Chương trình mẫu

Chương trình khai báo robot và bật chế độ điều khiển từ xa. Bạn dùng các nút mũi tên hoặc joystick trái để điều khiển xBot Evo di chuyển.

Chạy chương trình, sau đó mở giao diện tay cầm trên OhStem App (hoặc ghép nối tay cầm Gamepad) và thử điều khiển robot.

Mẹo: Nhấn Lưu project vào thiết bị để robot tự vào chế độ điều khiển từ xa mỗi khi bật nguồn, không cần kết nối máy tính.

5. Gán thêm chức năng cho các nút

Bạn hãy thêm các chức năng sau vào chương trình bằng khối lệnh khi nút được nhấn:

Gợi ý: với nút R1, bạn cần tắt chế độ điều khiển từ xa, cho robot quay 360 độ (cần bật cảm biến góc như bài 2), sau đó bật lại chế độ điều khiển từ xa.

6. Thử thách

Kết hợp các bài đã học, hãy tổ chức một trò chơi cùng bạn bè:

1. Đua xe: dán một đường đua bằng băng keo, điều khiển xBot Evo đi hết đường đua trong thời gian ngắn nhất.
2. Đẩy bóng vào gôn: dùng xBot Evo đẩy một quả bóng nhỏ vào khung thành làm bằng hộp giấy.
3. Chế độ tự động: khi nhấn nút L1, robot tự chạy theo line đến vạch ngang tiếp theo (bài 4), sau đó quay lại chế độ điều khiển từ xa.

7. Câu hỏi ôn tập

1. Kể tên 2 cách điều khiển xBot Evo từ xa.
2. Module nhận tín hiệu tay cầm được cắm vào cổng nào trên ORC Control Hub?
3. Vì sao cần tắt chế độ điều khiển từ xa trước khi chạy một hành động tự động?