Điều khiển bằng tay cầm PS4

Giới thiệu

Robot ORC hỗ trợ điều khiển từ xa qua tay cầm PS4 không dây thông qua bộ thu PS4 I2C (địa chỉ 0x55).

Khởi tạo


#include <OhStemRobotics.h>
using namespace ohstem::robotics;
 
// Khởi tạo bộ thu PS4
PS4GamepadReceiver ps4Receiver(Wire, 0x55);
Gamepad gamepad(&ps4Receiver);

Bật chế độ Teleop

Trong AppConfig.h, đặt:


constexpr bool ENABLE_PS4_RECEIVER = true;

Code khởi tạo:


bool ps4ReceiverReady = ps4Receiver.begin();
gamepad.attachReceiver(ps4ReceiverReady ? &ps4Receiver : nullptr);
 
// Chuyển robot sang chế độ điều khiển từ xa
robot.setAutoMode(false);
robot.setSideMoveMode(JOYSTICK);

Sơ đồ điều khiển

Joystick trái — Di chuyển robot

Hướng joystick	Hành động
Đẩy lên	Tiến
Kéo xuống	Lùi
Nghiêng trái	Di chuyển ngang trái (Mecanum)
Nghiêng phải	Di chuyển ngang phải (Mecanum)
Xoay	Quay trái / phải

Joystick phải — Động cơ phụ

Hướng	Hành động
Sang trái (X < -50)	Motor 5 chạy ngược
Sang phải (X > 50)	Motor 5 chạy thuận
Trung tâm	Motor 5 dừng
Nhấn ThumbR	Motor 5 dừng ngay

Nút bấm — Servo

Nút	Hành động
L1	Servo 1 → 180° (mở)
L2	Servo 1 → 0° (đóng)
R1	Servo 2 → 80° (mở)
R2	Servo 2 → 0° (đóng)
△	Servo 1 tăng 5°
✕	Servo 1 giảm 5°
□	Servo 2 tăng 5°
○	Servo 2 giảm 5°

Vòng lặp chính (Teleop Loop)


void updateGamepadTeleop() {
    // Đọc dữ liệu từ bộ thu
    if (ps4ReceiverReady) {
        gamepad.update();
    }
 
    // Cập nhật lái robot theo joystick
    robot.updateTeleop(gamepad.state(), TELEOP_ACCEL_STEPS);
 
    // Cập nhật servo và motor phụ
    updateExtraGamepadActions();
 
    delay(10);
}

Cấu hình gia tốc


constexpr uint8_t TELEOP_ACCEL_STEPS = 3;

Giá trị TELEOP_ACCEL_STEPS quyết định số bước tăng/giảm tốc. Giá trị nhỏ → phản hồi nhanh hơn, giá trị lớn → chuyển động mượt hơn.

Lưu ý

Nếu bộ thu PS4 không được phát hiện khi khởi động, chương trình vẫn chạy bình thường nhưng sẽ in cảnh báo "Gamepad receiver not found".
Serial Monitor hiển thị trạng thái kết nối gamepad mỗi giây (GAMEPAD_STATUS_REPORT_MS = 1000).
Nếu không dùng bộ thu I2C, có thể dùng BLE/app để gửi trạng thái gamepad trực tiếp.