Skip to Content
KIT ROBOT GIÁO DỤC ORCLẬP TRÌNH ORC HUB VỚI PLATFORMIO / ARDUINO8. Các ví dụ mở rộng

Các ví dụ mở rộng

Thư viện OhStem Robotics đi kèm nhiều ví dụ mẫu trong thư mục lib/OhStemRobotics/examples/. Dưới đây là mô tả từng ví dụ:

1. BasicDrive — Di chuyển cơ bản

Ví dụ đơn giản nhất để kiểm tra robot hoạt động: tiến, lùi, quay trái, quay phải.

robot.forwardFor(2.0, SECOND, BRAKE);
delay(500);
robot.backwardFor(2.0, SECOND, BRAKE);
delay(500);
robot.turnLeftFor(1.0, SECOND, BRAKE);
delay(500);
robot.turnRightFor(1.0, SECOND, BRAKE);

2. EncoderDistance — Di chuyển theo khoảng cách

Sử dụng encoder để đo khoảng cách di chuyển chính xác thay vì theo thời gian.

Yêu cầu: Motor 3 và Motor 4 phải có encoder.

3. MPU6050Heading — Đọc góc xoay

Sử dụng cảm biến IMU MPU6050 để đọc góc xoay (heading) của robot. Hữu ích cho các bài thi cần quay chính xác.

Cấu hình: ENABLE_IMU = true trong AppConfig.h.

4. GyroTurns — Quay chính xác bằng Gyro

Kết hợp IMU với DriveBase để quay robot đến một góc chính xác (ví dụ: quay 90° hoặc 180°).

Cấu hình: USE_GYRO_FOR_TURNS = true.

5. PreciseSquare — Đi hình vuông chính xác

Robot di chuyển theo hình vuông, sử dụng cả encoder (cho khoảng cách) và gyro (cho góc quay) để đạt độ chính xác cao.

6. LineFollower — Dò line

Robot dùng cảm biến dò line I2C (địa chỉ 0x23) để bám theo đường kẻ đen trên nền trắng.

Cấu hình: ENABLE_LINE_SENSOR = true.

7. PS4Teleop — Điều khiển tay cầm

Chương trình điều khiển robot hoàn chỉnh bằng tay cầm PS4 với đầy đủ tính năng: lái Mecanum, servo, motor phụ.

Đây chính là chương trình demo chính trong src/main.cpp.

Cách chạy một ví dụ

  1. Mở file ví dụ trong folder lib/OhStemRobotics/examples/
  2. Copy nội dung vào src/main.cpp (hoặc chỉnh platformio.ini để trỏ đến file ví dụ)
  3. Build và Upload

Tài nguyên bổ sung

Last updated on
7. Điều khiển bằng tay cầm PS41. Giới thiệu