Giới thiệu
Thư viện OhStem Robotics C++ là bản port sang C++ của runtime robotics OhStem, cho phép bạn lập trình robot ORC bằng ngôn ngữ C/C++ trên nền tảng PlatformIO thay vì dùng khối lệnh trực quan (block-based) trên OhStem App.
Tại sao dùng PlatformIO / Arduino?
- Hiệu suất cao hơn: Chương trình chạy trực tiếp trên phần cứng, không qua thông dịch.
- Linh hoạt: Có thể kết hợp với bất kỳ thư viện Arduino nào.
- Chuyên nghiệp: Phù hợp cho các đội thi ORC muốn tùy chỉnh sâu hơn.
- Debugging: Hỗ trợ Serial Monitor, breakpoint, và nhiều công cụ debug khác.
Các tính năng hỗ trợ
| Tính năng | Mô tả |
|---|---|
| Motor Driver V2 | Điều khiển tối đa 5 động cơ DC qua I2C (địa chỉ 0x54) |
| DriveBase | Hỗ trợ chế độ lái Mecanum 4 bánh |
| Servo | Điều khiển 2 servo với giới hạn góc tùy chỉnh |
| Encoder | Đọc encoder để di chuyển chính xác theo khoảng cách |
| IMU (MPU6050) | Cảm biến góc xoay để quay chính xác |
| PS4 Gamepad | Điều khiển robot qua tay cầm PS4 không dây |
| Line Sensor | Cảm biến dò line (tùy chọn) |
Phần cứng cần thiết
- Yolo UNO (ESP32-S3)
- ORC Hub (Motor Driver V2)
- Động cơ DC với encoder (tùy cấu hình)
- Servo (tùy chọn)
- Tay cầm PS4 + bộ thu PS4 I2C (tùy chọn)
- Cáp USB-C để kết nối với máy tính
Mã nguồn tham khảo
Toàn bộ source code và ví dụ mẫu được lưu trên GitHub:
Tiếp theo, hãy cài đặt môi trường lập trình PlatformIO.
Last updated on
