Tay gắp 2 bậc

1. Giới thiệu

Tay gắp 2 bậc là một phụ kiện mở rộng giúp robot vừa có thể gắp vật, vừa có thể nâng hạ để thực hiện các nhiệm vụ linh hoạt hơn. Phụ kiện này phù hợp cho các bài học thực hành, các bài toán gắp thả vật và nhiều ứng dụng sáng tạo khác.

Sản phẩm sử dụng 2 động cơ servo 180 độ và có thể gắn lên robot Rover, robot xBot hoặc các mẫu robot khác trong hệ sinh thái OhStem.

2. Link sản phẩm

3. Thông số kỹ thuật

• Khung tay gắp 2 bậc được làm từ nhựa bền, chắc chắn và chống gãy vỡ tốt
• Sử dụng 2 động cơ Servo 180 độ

4. Hướng dẫn kết nối

Tay gắp 2 bậc sử dụng 2 động cơ servo MG90S. Đây là loại động cơ có lực kéo tốt và độ bền cao, phù hợp cho các cơ cấu gắp và nâng hạ.

Thứ tự và chức năng của hai servo như sau:

Kết nối với Robot Rover:

• Servo 1: Đóng/Mở tay gắp, kết nối vào chân S1
• Servo 2: Nâng/Hạ tay gắp, kết nối vào chân S2

Khi cắm dây, hãy chú ý cắm đúng chiều. Chân màu vàng của động cơ cần đi vào chân màu vàng trên robot; chân màu xám sẽ tương ứng với nguồn âm.

5. Hướng dẫn sử dụng

Để điều khiển tay gắp bằng giao diện điều khiển có sẵn, bạn thực hiện như sau:

1. Tải thư viện Rover cho Yolo:Bit. Xem hướng dẫn tại đây .
2. Trên giao diện lập trình thiết bị Yolo:Bit, chọn vào Gamepad.
3. Kết nối Bluetooth đến robot, sau đó dùng các nút sau để điều khiển:

• Nút A: Mở tay gắp
• Nút D: Đóng tay gắp
• Nút B: Nâng lên
• Nút C: Hạ xuống

6. Hướng dẫn lập trình

Động cơ servo cho phép xoay cánh tay đến một góc xác định từ 0 đến 180 độ ngay lập tức hoặc theo tốc độ đặt trước.

Khi quan sát trực diện từ phía trục quay, chiều xoay ngược chiều kim đồng hồ được tính từ góc 0 đến 180 độ.

Các góc đóng/mở và nâng/hạ của tay gắp như sau:

6.1 Giới thiệu khối lệnh

Trong thư viện Rover, sử dụng khối lệnh sau để điều khiển servo của tay gắp:

Khối lệnh này dùng để điều khiển động cơ servo 180 độ quay tới góc mong muốn trong khoảng 0 - 180.

Ghi chú: Trên Rover có 2 cổng điều khiển servo là S1 và S2. Khi lập trình, bạn cần chọn đúng cổng đã kết nối.

6.2 Viết chương trình

Yêu cầu: Lập trình robot mở/đóng, nâng/hạ tay gắp sau mỗi 2 giây và lặp lại liên tục.

Chương trình minh họa như sau:

Chương trình mẫu: Tại đây